“地下鏟運機”一詞系參考英文“LHD unit"(Load-haul-dump unit) ， 即裝—運—卸設(shè)備演繹而來。 地下鏟運機是以柴油機或以拖曳電纜供電的電動機為原動機、液壓或液力 -機械傳動、鉸接式車架、輪胎行走、前端前卸式鏟斗的裝載、運輸和卸載設(shè)備。主要用于地下礦山和隧道工程。地下鏟運機機身低矮、駕駛室橫向布置、采用光面或半光面地下礦用耐切割工程輪胎且裝有柴油機尾氣凈化裝置。

1、鏟運機的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢

鏟運機按動力源來分，可分為以柴油機為動力的內(nèi)燃鏟運機和以電動機為動力的電動鏟運機。

按斗容來分，大致可分為：小型鏟運機：斗容 1.5m3 及以下的鏟運機；中型鏟運機：斗容 2～4m3 的鏟運機；大型鏟運機：斗容 4m3 以上的鏟運機。

此外，原中國有色金屬工業(yè)總公司所屬的衡陽有色冶金機械總廠 和金川有色金屬公司第二機械廠生產(chǎn)的地下鏟運機型號采用了 “ CY”系列或“JCY”系列命名方法。

為簡便起見，以下所使用的“鏟運機”一詞，均指“地下鏟運機”。

一、 20 世紀(jì) 60 --70 年代：地下鏟運機發(fā)展和推廣的年代

進入 20 世紀(jì) 70 年代，國外地下鏟運機技術(shù)已漸趨成熟， 形成了 系列化產(chǎn)品。當(dāng)時的鏟運機幾乎都是柴油機驅(qū)動的內(nèi)燃鏟運機， 為此， 需采用低污染柴油機并在機上設(shè)置柴油機尾氣凈化裝置， 采用貴金屬催化凈化器（和 /或）水洗滌箱，還需增設(shè)通風(fēng)設(shè)施，加大地下通風(fēng)量來稀釋柴油機尾氣， 并將其排出坑外， 以便為礦山提供合乎衛(wèi)生標(biāo) 準(zhǔn)的作業(yè)條件， 從而使礦山通風(fēng)費用幾乎成倍增加。如果用電動鏟運 機取代所用的全部內(nèi)燃鏟運機，則所需通風(fēng)量可減少一半以上。

廣泛的試驗和實踐表明，電動鏟運機具有低污染；低熱量（熱量 不到同級內(nèi)燃鏟運機的30%），低噪聲；維修量很??；功率損失小等 優(yōu)點。缺點是： 拖曳電纜限制了機器的機動性能和活動范圍，也限制 了運行速度，在運距較長， 或礦點分散，或者在各采場或各分層頻繁 進行調(diào)動的地方使用， 其技術(shù)性能和經(jīng)濟效果還不如內(nèi)燃鏟運機。此 外，電動鏟運機還需要增加電纜，卷纜裝置及供電設(shè)施的設(shè)備投資； 電纜易于磨損和損壞，需定期更換，并需加強檢查和保護。

二、 20 世紀(jì) 80～ 90 年代：地下鏟運機迅速發(fā)展和技術(shù)進步的年代

80年代，由于世界礦業(yè)不景氣，礦山機械產(chǎn)品的市場競爭更趨 激烈。許多采礦與工程設(shè)備制造公司進行了兼并或聯(lián)合，優(yōu)化資源組 合，以增強市場競爭力。 如美國瓦格納 ( Wagner)公司并人瑞典阿特拉 斯.柯普柯 (Atlas Copco)公司，成為后者的子公司； 法國塞柯瑪 (Secoma) 公司并入艾姆科 (Eimco)公司；隨后艾姆科公司又與賈維斯·克拉克 (larvisCLark)公司合并，在加拿大組成EJC 公司。到 90 年代，法國 采礦設(shè)備 (E.M.) 公司、加拿大EJC公司相繼并人芬蘭湯姆洛克 (Tamrock)公司；隨后湯姆洛克公司又與瑞典山特維克（Sandvik）公 司合并，組成山特維克·湯姆洛克公司；以生產(chǎn)工程車輛傳動部件著 稱的美國克拉克 -赫斯（CLark Hurth）公司并人美國德納 (DANA) 公司，成為德納公司斯佩塞 (Spieer)非公路車輛零部件集團的一部分，C1arkHurth 的品牌已由 DANA Spieer 品牌取代。

90年代以來，國外采礦界已逐漸不再強調(diào)鏟運機向大型化發(fā)展 的問題， 而是把更多注意力集中到設(shè)備性能的改善、提高可靠性和現(xiàn) 代化的問題上來。

1. 動力機出現(xiàn)了重大的變革。

地下鏟運機一直采用德國道依茨（Deutz）公司的 FL912/913/413w 系列風(fēng)冷渦流燃燒室式柴油機。80 年代中期，美國底特律(Detroit) 柴油機公司推出了柴油機電子控制系 統(tǒng)( DDEC)，接受來自司機和傳感器傳遞的各種電子信號（柴油機壓 力、溫度、轉(zhuǎn)速等） ，精確控制燃油噴油量和噴油時間，指示故障的 位置，進行故障診斷，從而可使發(fā)動機的燃油消耗減少3%-5%，并 縮短加速時間，改善冷啟動性能，改善廢氣排放，使發(fā)動機的使用壽 命大大延長。

同時，還有一些知名的柴油機公司，諸如道依茨、卡特皮勒、康 明斯等公司也相繼推出了不同型式的電子控制式水冷柴油機。如道依 茨( Deutz)公司開發(fā)的 1012、1013、1015 系列水冷柴油機，功率65～ 400kW，額定轉(zhuǎn)速 2100 - 2500r／min，提供電子控制和渦輪增壓。

2. 多用化、組合化。

為了滿足不同礦山和不同作業(yè)的需要，各 鏟運機制造廠家在提供標(biāo)準(zhǔn)配置的機型外，還按不同的礦石物理機械 性質(zhì)和作業(yè)條件提供各種可選件。 如根據(jù)礦石密度配備不同斗容和斗 形的鏟斗； 根據(jù)卸載方式配置標(biāo)準(zhǔn)的前卸式鏟斗外，還可提供推卸式 鏟斗、側(cè)卸式鏟斗和高舉升型鏟斗；根據(jù)作業(yè)環(huán)境，配置風(fēng)冷柴油機或水冷柴油機； 根據(jù)作業(yè)條件， 配置帶安全頂棚的通用駕駛室或全封閉空凋駕駛室， 手動操縱或遙控操縱鏟運機；有的機型還可根據(jù)用戶 的要求， 在較短時間內(nèi)將柴油動力設(shè)備更換成電動設(shè)備，或?qū)㈦妱釉O(shè) 備更換成柴油動力設(shè)備。

3.變速箱 采用電 /液換擋和電子控制技術(shù)

液力機械傳動式鏟運 機主要采用美國克拉克(Clark)公司的定軸式動力換擋變速箱，這種簡 單可靠的變速箱除了發(fā)展“可調(diào)式”技術(shù)解決啟動、換擋時的機械沖 擊問題外，還推出了電／液換擋和電子控制技術(shù)，如LH514和LH514E 。

4. 驅(qū)動橋 采用防滑差速器、全封閉濕式多盤制動器和光面耐切割輪胎

國外鏟運機大多數(shù)采用克拉克公可的行星剛性驅(qū)動橋。80年代以來，鏟運機驅(qū)動橋內(nèi)廣泛采用自鎖式防滑差速器( NO-SPIN)。 這種差速器能隨路面條件的變化自動分配傳動力矩，從而提高了機器 的通過性，防止車輪打滑現(xiàn)象，減少輪胎磨損。一般，中小型鏟運機 的前橋采用防滑差速器， 后橋采用標(biāo)準(zhǔn)差速器； 大中型鏟運機的前橋 采用標(biāo)準(zhǔn)差速器，后橋采用防滑差速器。近幾年來，出現(xiàn)了一種“有 限打滑差速器”，這種差速器除了具有防滑差速器的優(yōu)點外，還可消 除自鎖式防滑差速器接合時的振動負(fù)荷，能直接將打滑的扭矩加到牽 引力大的一側(cè)車輪上， 使它獲得更好的牽引效果。 它與防滑差速器的 不同之處是： 當(dāng)一個車輪打滑時， 它的另一個車輪只能利用整個車橋 的大部分附著力， 而防滑差速器的另一個車輪卻可百分之百地利用整 個車橋的附著力， 特別是在鏟掘作業(yè)時前橋負(fù)荷大，這樣大的負(fù)荷若讓單個車輪的傳動元件承受可能很困難，甚至承受不了。因此，近幾年有的大中型鏟運機前橋采用“有限打滑差速器”，后橋采用防滑 差速器。國外鏟運機工作制動從80年代就開始采用全封閉濕式多盤制動器，90年代以來得到普遍應(yīng)用。這種制動器是全封閉式的，可防止泥沙、污物的浸入，采用油冷和多盤制動結(jié)構(gòu)，圓盤間隙不用調(diào)整且 允許滑轉(zhuǎn)傳遞扭矩，特別適用于重車下長坡制動工況。它制動穩(wěn)定、 性能良好、簡化維護保養(yǎng)，使用壽命長。這種制動器分為液壓制動、無壓松閘式 (LCB) 液壓制動器和彈簧制動、 液壓松閘式 (SAHR) 彈簧制 動器兩種類型。有一種新型液壓制動器稱為行星液冷制動器(PLCB) ， 它裝在輪邊減速器內(nèi)，維修時不需要拆卸輪胎、輪輞與行星輪轂。彈簧制動器是一種新型安全型制動器，若制動油管破裂或油壓下降到一 定值時立即制動，且停車、 緊急與工作制動三者合一，只需采用單回 路制動， 因而大大簡化了制動系統(tǒng)。 國外鏟運機普遍采用光面或塊狀 深花紋礦用耐切割工程輪胎，這種輪胎承載能力大，接地比壓較小， 耐磨、抗刺扎能力強，使用壽命長。

5. 液壓系統(tǒng)不斷完善提高

 1)大中型鏟運機液壓系統(tǒng)工作壓力有提高的趨勢。  工作系統(tǒng)壓力 由 14MPa 提高至 16～21MPa；轉(zhuǎn)向系統(tǒng)壓力由 10～12MPa 提高至 16～21MPa。如 TORO301D 和安期生 ACY-3L   型鏟運機工作壓力為2lMPa，轉(zhuǎn)向壓力為 21MPa 等。

2)液壓系統(tǒng)動力元件仍以高壓齒輪泵占統(tǒng)治地位，但有的大中型鏟運機制動／轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用柱塞式壓力補償變量泵，以充分利用發(fā)動機功率，并減少系統(tǒng)發(fā)熱量。

3)大中型鏟運機工作裝置系統(tǒng)幾乎全都采用先導(dǎo)控制，有的轉(zhuǎn)向 系統(tǒng)也采用先導(dǎo)控制，以減輕司機的勞動強度，簡化管路布置。

4)液壓回路中廣泛采用集成塊，以減少泄漏，簡化管路，便于維 修，大限度提高能量效率。

5)采用世界廠家的優(yōu)質(zhì)液壓元件，提高液壓系統(tǒng)的可靠性。 Rexruth 公司的控制閥， Parker 公司的密封件和蓄能器，Mico 公司的 制動閥等。

6)提高液壓油的清潔度和過濾精度。 如 E.M. 公司的集中式過濾油 箱 (FIM) ，過濾能力大，過濾精度高，減少了背壓損失，降低了油溫， 提高了濾芯使用壽命，避免了油泵的氣穴現(xiàn)象和外來污染。

6. 注重環(huán)保和安全

由于地下作業(yè)條件和環(huán)境十分惡劣，因此 現(xiàn)代鏟運機特別重視人機工程學(xué)的設(shè)計。使操作系統(tǒng)適應(yīng)人的生理、 心理特點，符合人體功能的要求，取得人機的協(xié)調(diào)、操作迅速準(zhǔn)確和 理想的視覺效果，以形成舒適安全的工作環(huán)境，減輕操作疲勞，提高 

工作效率，維護人身健康。為此，現(xiàn)代鏟運機采取如下措施：

1)液壓系統(tǒng)普遍采用先導(dǎo)控制，使操作輕便。

2)采用電 /液換擋或電子自動換擋，減輕司機操作疲勞。

3)駕駛室更趨寬敞、舒適，操作手柄、按鈕及儀表盤布置符合人 機工程學(xué)要求，儀表顯示和聲光報警完善、齊全，安全頂棚采用落石 撞擊保險結(jié)構(gòu)。

4)大型鏟運機按人機工程學(xué)設(shè)計駕駛室，具有密封、 防塵、隔音、減振、防傾翻、防落石撞擊和空調(diào)的功能，司機座椅舒適、可調(diào)。使 用更為安全、高效。

7. 發(fā)展遙控鏟運機（視距遙控） 

為了在環(huán)境惡劣和危險地區(qū)作業(yè)，國外從 70 年代中期就開始發(fā)展鏟運機的視距遙控。操作人員位 于作業(yè)區(qū)內(nèi)的危險范圍外， 直接觀察和用遙控設(shè)備控制鏟運機。各主 要廠家都生產(chǎn)了不同遙控系統(tǒng)的這種遙控鏟運機，在礦山取得了良好 的效果。在山東黃金的新城金礦有應(yīng)用。

8.重視和發(fā)展自動化技術(shù)

隨著社會對環(huán)境越來越嚴(yán)格的要求 和電子信息技術(shù)的迅速發(fā)展， 鏟運機自動化技術(shù)的發(fā)展引起了人們更 大的興趣和關(guān)注。 1991 年，澳大利亞芒特艾薩礦業(yè)公司在希爾頓礦 開發(fā)出一種稱為Telelader 的遙控鏟運機，其遙控系統(tǒng)是在其前后設(shè) 置 2 臺攝像機，但未設(shè)任何導(dǎo)向裝置， 該鏟運機已在礦山生產(chǎn)中使用， 隧道無線電(TunnelRadio) 公司為鏟運機遙控自動化項目研制的 TRAylll系統(tǒng)軟件，該系統(tǒng)可對來自和去往移動機械的信息提供位置 顯示、報告和電子郵件通信等功能。 該系統(tǒng)已丁 1999 年在瑞典 LKAB 公司基魯納鐵礦的2 臺 TOR0 2500E 型鏟運機上了12 個月的試驗， 獲得了零故障和l00%裝載率的成績。其導(dǎo)航系統(tǒng)是利用位于鏟運機 上的激光掃描器測量巷道側(cè)壁上反射帶條的角度實現(xiàn)的。加拿大國際 鎳公司正在追求一種稱之為“遙控采礦”(Telemining)的全新的采礦 工藝，它是“利用現(xiàn)代的新技術(shù)，包括地下通迅、定位、信息處理、 監(jiān)測和控制系統(tǒng)， 去操作采礦設(shè)備和系統(tǒng)” 這種系統(tǒng)正在該公司薩德伯里的礦山中使用。 遙控作業(yè)的鏟運機上前后安裝2 臺攝像機操作控制站里裝有 4 臺電視屏幕、控制機器及鏟斗動作的腳踏板和操縱桿。 機上控制設(shè)備通過視頻系統(tǒng)跟蹤一串懸掛在頂板上的燈，引導(dǎo)鏟運機 行進。在這臺設(shè)備行駛時， 操作人員可控制第2 臺設(shè)備裝卸。用這種方式 1 名操作人員可同時操作3 臺鏟運機。 山特維克· 湯姆洛克公司 與國際鎳公司等幾家公司合作， 已經(jīng)啟動了一個革命性的礦山自動化 計劃 (MAP) ，這使得以在危險地區(qū)的機器自主方式工作為特征的機器人（自動化）采礦展示出現(xiàn)實可能性。該公司研制成功的機器人（自動化）式的新型TOR0 1250 型鏟運機正在國際鎳公司所屬礦山進行生產(chǎn)試驗。

三、進入 21 世紀(jì)，地下鏟運機進入成熟發(fā)展階段

目前， 已進入 21 世紀(jì)，國外地下鏟運機在經(jīng)歷了將近40 年的發(fā) 展和技術(shù)進步之后， 已經(jīng)進人成熟發(fā)展階段。 在經(jīng)歷了激烈競爭和兼 并、聯(lián)合等變動之后，目前世界鏟運機主要生產(chǎn)廠家有：

(1)山特維克·湯姆洛克 (Sandvik Tamrock)公司

該公司擁有 TORO、EJC 和 E．M. 三家世界著名鏟運機公司的實 力，生產(chǎn)斗容0.5～l0m3、載重量 1000～ 25000kg 整個系列的內(nèi)燃和 電動鏟運機， 其銷售量占世界鏟運機市場份額的50%。該公司研制的 機器人（自動化） 式的新型鏟運機在國際鎳公司所屬礦山的生產(chǎn)試驗 已經(jīng)取得成功，并進人商業(yè)化階段。

(2)阿特拉斯·科普柯·瓦格納(Atlas Copc Wagner)公司 

該公司是制造出世界上第 一臺稱之為“地下鏟運機” 的著名鏟運機生產(chǎn)廠家，生產(chǎn)S和 EST系列、斗容0.76— 9.7m3、載重量1361--17500kg 的內(nèi)燃和電動鏟運機，其產(chǎn)品在中國的市場占有率較 大，在世界鏟運機市場也舉足輕重。該公司 1996 年推出了新一代ST 1000 型內(nèi)燃鏟運機，目前已更新到第二代ST 1010 型。

(3)G . H．H 公司

G.H.H 公司也是世界上著名的鏟運機生產(chǎn)廠家，生產(chǎn)LF 系列、 斗容 1.5～ 8.5m3、載重量3500～ 17000kg 的內(nèi)燃和電動鏟運機， 70— 80 年代，其 LF-4.1 型等產(chǎn)品在中國占有較大的市場份額，其地下 鏟運機技術(shù)對中國有較大的影響。

3、鏟運機基本知識

一、原動機 :

1、柴油機：（油鏟）

（1）主要參數(shù)：額定轉(zhuǎn)速 /額定功率 /額定扭矩；

（2）構(gòu)造：電氣系統(tǒng) /潤滑系統(tǒng) /進、排氣系統(tǒng) /燃油系統(tǒng) /冷卻系 統(tǒng)等；

（3）控制方式：機械式 /電控式；

（4）冷卻方式：風(fēng)冷 /水冷；通風(fēng)與冷卻液；

 2、電動機：（電鏟）交流電壓 380V、 550V 或 1000V 三相電動機；

二、動力傳動系統(tǒng)： 

三種方式

1、液力 -機械傳動：發(fā)動機（電動機）--變矩器 --變速箱 --傳動軸--前、后橋差速器 --四輪終傳動；

 2、液壓 -機械傳動：發(fā)動機（電動機）--液壓泵 —液壓馬達 —機 械分動箱 --傳動軸 --前、后橋差速器 --四輪終傳動；

3、液壓傳動：發(fā)動機（電動機）--液壓泵 —四輪液壓馬達終傳動；

三、制動系統(tǒng) ：

1、行車制動：采用全封閉液壓制動、彈簧釋放的濕式多盤制動 器；小型設(shè)備為轂式剎車；

2、停車制動：停車制動作用在前橋上，制動形式為彈簧制動，液壓釋放

3、緊急制動：電 -液閥； 

四、液壓系統(tǒng)：

組成： 泵（齒輪、 柱塞、葉片）— 液壓閥（滑閥）— 液壓油缸 （液 壓馬達） --輔助裝置（管路、濾芯、冷卻器、油箱等）；

故障：清潔 /溫度； 參數(shù)：壓力 /額定壓力 /流量；

1、工作系統(tǒng)：泵（雙聯(lián)）--雙聯(lián)滑閥 — 大臂油缸和翻斗油缸；

 2、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：泵（雙聯(lián)）  --滑閥（轉(zhuǎn)閥） --轉(zhuǎn)向油缸；鉸接式轉(zhuǎn)向；

 3、制動系統(tǒng)：泵（雙聯(lián)）--控制閥 —制動器；

 4、電纜卷筒系統(tǒng)：泵 —控制閥 — 液壓馬達； 

五、電氣系統(tǒng)：

直流單線制，電壓24V；

1、電源電路 :電瓶 /電源開關(guān) /發(fā)電機；

2、啟動電路：啟動馬達 /鑰匙開關(guān)；

3、儀表電路：壓力表 /溫度表 /電壓表 /計時表 /轉(zhuǎn)速表 /報警裝置等；

4、燈光電路：前、后燈光照明；

5、動力電路：電動機 /電纜卷筒 /電纜等；

6、發(fā)動機 /變速箱控制電路；

4、鏟運機工作裝置

一、鏟運機工作裝置的總體結(jié)構(gòu)

工作裝置是地下鏟運機鏟裝物料的裝置，它的結(jié)構(gòu)和性能直接影響整機的工作尺寸和性能參數(shù)。因此，工作裝置的合理性直接影響地 下鏟運機的生產(chǎn)效率、工作負(fù)荷、動力與運動特性、不同工況下的挖 掘效果、工作循環(huán)時間(包括鏟取、舉升、卸料和鏟斗返回到原位的 時間 )、外形尺寸和發(fā)動機功率等，不同類型的工作裝置其組成是不 同的。圖 2-1 所示的工作裝置為Z 型反轉(zhuǎn)六桿機構(gòu)，由鏟斗、動臂、 連桿、搖臂、轉(zhuǎn)斗油缸和舉升油缸組成。

1--前車架 ;2--轉(zhuǎn)斗油缸 ;3--搖臂 ;3--連桿 ;4--鏟斗5--動臂 ;7--舉升油缸 (兩個 )

整個工作裝置鉸接在車架上。 鏟斗通過連桿和搖臂與轉(zhuǎn)斗油缸鉸 接，用以裝卸物料，動臂與車架及與動臂油缸鉸接，用以升降鏟斗。 鏟斗的翻轉(zhuǎn)和動臂的升降采用液壓操縱。

二、鏟運機工作裝置工作原理及工作過程

地下鏟運機是一種裝運卸一體化的自行式設(shè)備，它的工作過程均 可以反映在工作裝置上， 而工作裝置的各種工況由舉升油缸和轉(zhuǎn)斗油 缸的長度共同決定，它的工作過程由五種工況組成：

1、插入工況：動臂下放，鏟斗放置于地面，斗尖觸地，斗底與地面呈 3o~50°傾角，開動地下鏟運機， 鏟斗借助機器的牽引力插入料堆。

2、鏟裝工況：鏟斗插入料堆后，轉(zhuǎn)動鏟斗鏟取物料，待鏟斗口 翻至近似水平為止。

3、舉升工況：收斗后，利用舉升油缸使動臂轉(zhuǎn)動到適當(dāng)?shù)男遁d 位置。

4、卸載工況：在卸載點，利用轉(zhuǎn)斗油缸使鏟斗翻轉(zhuǎn)，向溜井料 倉或運輸車輛卸載， 鏟斗物料卸凈后下放動臂， 使鏟斗恢復(fù)至運輸位 置。

5、自動放平工況： 鏟斗在一高舉升位置45’卸載后， 保持轉(zhuǎn)斗油 缸長度不變，將動臂放至鏟掘位置時，斗底與地平面的后角為 30°~50°。

5、鏟運機的傳動系統(tǒng)

一、傳動系統(tǒng)圖

二、傳動系統(tǒng)的由來

（一）車輛行駛的要求: 

1、正常行駛的速度范圍：6~10 倍；

2、牽引力變化范圍： 10~15 倍；

3、能夠倒駛；

4、能夠切斷動力；

5、能迅速制動；

6、能夠修正或改變方向；

（二）動力裝置性能的不足：

1、轉(zhuǎn)速變化范圍不廣，高轉(zhuǎn)速約為可用的低轉(zhuǎn)速的1.5 ～2.75倍。

2、轉(zhuǎn)矩變化范圍狹窄。

3、不能雙向旋轉(zhuǎn)（倒轉(zhuǎn)） 。

低速下不能輸出功率 , 即不能帶負(fù)荷啟動。

三、地下鏟運機傳動方案

地下鏟運機通常采用液力機械傳動系統(tǒng)，對于地下鏟運機斗容 在 1m3以上采用液力機械傳動系統(tǒng)；斗容在1m3以下采用靜液壓傳動 系統(tǒng)或液力機械傳動系統(tǒng)。

（一） 液力機械傳動系統(tǒng)

其優(yōu)點是： 能充分利用動力機的功率， 并在一定范圍內(nèi)自動適應(yīng) 外界阻力的變化，進行無級調(diào)速。在外界阻力突然增大時，可避免動力機過載及機件損壞。操作平穩(wěn)，工作可靠。

其缺點是：傳動效率較低，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造和維修成本高。

（二）液力機械傳動系統(tǒng)典型的傳動路線如圖：

（三）靜液壓傳動系統(tǒng)

1、 高速方案是采用高速液壓馬達和機械傳動，即液壓機械傳動系統(tǒng)；

2、 低速方案是采用輪邊低速大扭矩液壓馬達傳動，即全液壓傳動系統(tǒng)。

四、變矩器

（一）變矩器的作用

柴油機的扭矩適應(yīng)性系數(shù)小，不能滿足地下車輛經(jīng)常過載與載荷頻繁變化的要求。 為了解決這個問題， 在柴油機后面加上液力變矩器。

加變矩器后同機械傳動相比具有的優(yōu)缺點：

1、優(yōu)點： 使車輛具有自動適應(yīng)性；提高車輛的使用壽命；提高 車輛的通過性能；提高車輛的舒適性；簡化車輛的操作。

2、缺點：與一般機械傳動相比，成本高，變矩器本身的效率低， 維修制造成本高。

（二）變矩器的參數(shù)測試

1、變矩器的壓力正常值為1.69 ～ 1.96Mpa, 變矩器壓力偏差不能超過 0.04Mpa。

2、油溫不允許超過121℃。正常工作油溫在82.2 ℃～93.3 ℃。

3、油溫的測試方法：掛三檔、踩剎車、車不動，發(fā)動機的 轉(zhuǎn)速控制在 1500rpm,運轉(zhuǎn) 25 分鐘，變矩器油溫不超過 121℃。

五、變速箱

（一）變速箱的作用

 1、改變動力機與主驅(qū)動輪間傳動比，從而改變車輛的牽引力和 行駛速度，以適應(yīng)車輛在作業(yè)與行駛工況中的需要。

2、使車輛倒退行駛。

 3、當(dāng)變速箱空檔時，動力機傳給驅(qū)動輪的動力被切斷，以便動 力機啟動； 或者在動力機運轉(zhuǎn)的情況下， 可以使車輛在較長的時間內(nèi) 停車。起分動箱的作用，如車輛為全驅(qū)動時，動力機的動力經(jīng)變速箱 分別傳給前橋和后橋。

4、變速變扭（嚴(yán)禁空檔下坡）

六、驅(qū)動橋

（一）驅(qū)動橋的作用：驅(qū)動橋作為底盤傳動系的主要組成部分， 其主要功用是：增大由發(fā)動機傳來的扭矩；將扭矩分配給左、右驅(qū)動 輪，并使兩邊車輪具有差速功能； 承受路面和車架傳來的各種作用力。

（二）驅(qū)動橋的結(jié)構(gòu)：驅(qū)動橋主要結(jié)構(gòu)包括：主傳動、差速器、 輪邊減速器、制動器、橋殼、半軸等部件。

（三）主傳動：主傳動為螺旋錐齒輪，承載能力大、效率高。 作用是增大扭矩和改變扭矩的傳遞方向。

（四）差速器：差速器是使 驅(qū)動車輪在轉(zhuǎn)向或不平路面上行駛時，左右驅(qū)動輪以不同的角速度旋 轉(zhuǎn)。分為：普通差速器；防滑差速器

（五）輪邊減速：輪邊減速器為行星減速結(jié)構(gòu)，進一步增大輸出 扭矩。

（六）制動器：制動器采用全封閉液壓濕式多片制動，制動平穩(wěn)、 可靠、適應(yīng)惡劣工作環(huán)境。

七、傳動軸

（一）傳動軸的作用： 主要用于連接非同心軸線或在工作中有相 對位置變化的兩個部件之間的動力傳遞。

（二）傳動軸又稱萬向傳動裝置，一般由萬向節(jié)、傳動軸、中間 支撐組成。

（三）萬向節(jié)：萬向節(jié)有彈性和剛性兩種。剛性萬向節(jié)可以保證 在周間夾角變化時可靠地傳遞運動，并且有較高的傳動效率。

（四）萬向節(jié)的組成：潤滑油嘴、油封、滾針軸承、軸承座、墊 圈、十字軸、連接法蘭等。

（五）傳動軸的連接方式：圓法蘭與牙嵌式（C型法蘭）

八、輪胎與輪輞

（一）輪胎 

1、輪胎的組成：外胎、內(nèi)胎、內(nèi)臺墊（襯帶）。

2、輪胎的作用：支撐整車；緩沖；提供驅(qū)動力，制動力；提供 側(cè)向力。

3、輪胎的合理使用

1）適當(dāng)?shù)能囁伲罕苊獬?/span>

 2）適當(dāng)?shù)妮喬ヘ?fù)荷：超載140％，壽命縮短 50％

 3）良好的車況：避免漏油腐蝕輪胎、車輪安裝不對中4、良好 的路面： 讓開坡度、 排水區(qū)域 5、適當(dāng)?shù)某錃鈮毫?（對于地下裝載機， 一般充氣壓力 0.34 ～0.55MPa，而且前輪壓力高于后輪。壓力過高： 中部磨損過大、橡膠過渡拉伸破裂、接地面積少牽引力大大減少、打滑、空轉(zhuǎn)、緩沖性減少、擺動增加、車輛控制難、花紋易損。壓力過低：受力集中、變形大、徑向裂紋、簾線疲勞斷裂、增加側(cè)胎斷裂、較高內(nèi)熱產(chǎn)生熱裂、接地面積過大磨損不均。

6、防止輪胎過熱。

（二）輪輞

 1、輪輞的組成：輪輞體、擋圈、鎖環(huán)

 2、輪輞的合理使用：

（1）使用標(biāo)準(zhǔn)輪胎輪輞；

（2）不可超負(fù)荷運行；

（3）充氣時不允許敲擊鎖圈或其它部件；

（4）定期檢查輪輞有無裂紋、裂；有斷裂、裂紋或損壞的部件， 在任何情況下都不得修理 、焊接或焊后重新使用 ；